W latach 1549–1696 powstała i ukształtowała się staropolska sztuka wojenna. To właśnie wówczas armia koronna odnosiła swoje największe sukcesy, nieraz gromiąc znacznie liczniejszego przeciwnika. W XVI wieku utworzono stałą siłę zbrojną w postaci obrony potocznej, operującej przede wszystkim na Kresach Południowo-Wschodnich. Powołano szereg nowych jednostek wojskowych, a jedną z nich były kształtujące się w tym okresie roty jazdy kozackiej jako formacje jazdy lekkiej. Początkowo głównym zadaniem tych oddziałów była obrona południowych granic przed powtarzającymi się napadami Tatarów. W późniejszych czasach jazda kozacka stała się bardziej uniwersalna, walnie przyczyniając się do zwycięstw Rzeczypospolitej: nad Szwedami pod Kircholmem, Moskalami pod Kłuszynem, czy wojskiem Osmanów pod Chocimiem.