Jantra Joga jest buddyjskim odpowiednikiem hatha jogi z tradycji hinduskiej: to system praktyk zawierających ruchy ciała, ćwiczenia oddechowe i wizualizacje. Początkowo była przekazywana przez mahasiddhów Indii i Oddijany, obecnie można ją znaleźć we wszystkich szkołach buddyzmu tybetańskiego, w których praktykowana jest wraz z anuttaratantrami. Znana jest również pod tybetańską nazwą trulkhor, której sanskryckim odpowiednikiem jest jantra.